特斯拉Optimus人形机器人进厂打工，娴熟分装电池、自我矫正，还能走更远了,训练,进行,数据20240522-业界动态-www.cyts.ha.cn

特斯拉Optimus人形机器人进厂打工，娴熟分装电池、自我矫正，还能走更远了,训练,进行,数据

2024-05-22 00:32:21

特斯拉Optimus人形机器人进厂打工，娴熟分装电池、自我矫正，还能走更远了,训练,进行,数据

特斯(si)拉(la)人(ren)形机器人(ren)又解锁了新技能！

昨日，Tesla Optimus 官(guan)方发布了新的 demo 视频，展示了二代 Optimus 人(ren)形机器人(ren)的最新进(jin)展。

这(zhe)次，Optimus 开始进(jin)厂打工(gong)了，在特斯(si)拉(la)电池(shi)工(gong)厂学会了分装电池(shi)，并且比以(yi)前走得更快更远更稳了。

让我们先一睹 Optimus 的最新技能和训练细节。

现在，Optimus 的端(duan)到端(duan)神经网络经过训练，能够对(dui)特斯(si)拉(la)工(gong)厂的电池(shi)单元进(jin)行(xing)准确分装。

Optimus 在机器人(ren)的 FSD 计算机上实时运行(xing)，而仅仅依靠 2D 摄像头(tou)、手部触觉和力传感器。Optimus 利用它的腿保持平衡，同(tong)时网络驱动着整个上半身。

在插(cha)入过程中需要非常精(jing)确的动作，且容错(cuo)率很低，神经网络会自动定位下一个空(kong)闲槽位。Optimus 还能从故障中自主恢复。

Optimus 的训练数(shu)据是通过人(ren)类远程操作收集，并针对(dui)各种任务进(jin)行(xing)了扩展。

Optimus 在工(gong)厂进(jin)行(xing)测(ce)试，人(ren)工(gong)干(gan)预率持续下降。

当然，Optimus 现在可以(yi)在定期绕着办公室行(xing)走，不仅走得更快，走的距离也越来越远了。

对(dui)此，特斯(si)拉(la) Optimus（Tesla Bot）工(gong)程师 Milan Kovac 对(dui) Optimus 的更多训练细节进(jin)行(xing)了解读。

在过去的几个月里，特斯(si)拉(la)出色的制(zhi)造团队制(zhi)造出了更多的机器人(ren)，以(yi)便进(jin)行(xing)研究并收集人(ren)工(gong)智能数(shu)据。

团队训练并部署了一个神经网络，允(yun)许 Optimus 开始执行(xing)有(you)用的任务，例(li)如从传送带上捡起电池(shi)单元并将它们精(jing)确地插(cha)入托盘中。

这(zhe)个神经网络完全端(duan)到端(duan)运行(xing)，这(zhe)意味(wei)着 Optimus 只(zhi)消耗(hao)来自机器人(ren) 2D 摄像头(tou)的视频以(yi)及板载(zai)本体感受器上的数(shu)据，并直接产生(sheng)关节控制(zhi)序列。

Optimus 完全在机器人(ren)的嵌入式 FSD 计算机上运行(xing)，由(you)板载(zai)电池(shi)供电。这(zhe)样(yang)的设(she)计使得单个神经网络可以(yi)通过添加更多样(yang)化的数(shu)据到训练过程中来执行(xing)多个任务。

虽然目(mu)前 Optimus 还不完美，速度还有(you)点慢(man)，但(dan)我们看到了越来越高的成功率和越来越少的失误。特斯(si)拉(la)还训练 Optimus 从失败(bai)案例(li)中恢复，并看到了自发的校正发生(sheng)。

特斯(si)拉(la)已(yi)经在一家工(gong)厂部署了几台 Optimus 人(ren)形机器人(ren)，它们每天都在真(zhen)实的工(gong)作站上进(jin)行(xing)测(ce)试，并持续改进(jin)。

团队正在进(jin)行(xing)进(jin)一步的工(gong)作，以(yi)使 Optimus 移(yi)动更快，以(yi)及应对(dui)更恶劣(lie)的地形，同(tong)时不牺牲它的人(ren)性化特性。团队还将专注(zhu)于(yu)可重复性、训练神经网络处理(li)动态校准和机器人(ren)之间(jian)的微(wei)小差(cha)异。很快会有(you)更多的更新。

此外，英伟达高级研究科学家、AI Agents 负责人(ren) Jim Fan 对(dui) Optimus 新视频展示出的技能给予了很高的评价。

他认为，视频让我们窥(kui)见了人(ren)类数(shu)据收集的真(zhen)实场景，这(zhe)是 Optimus 最大的优势。建立这(zhe)样(yang)的流(liu)水线需要什(shi)么呢(ne)？Optimus 做到了以(yi)下几点：

Optimus 的手是世界上顶级五指灵巧型机器人(ren)手之一，它具有(you)触觉感知，拥有(you) 11 个自由(you)度（DOF），相比之下许多竞品只(zhi)有(you) 6-7 个 DOF，并且具有(you)强大的稳健性，能够在不需要持续维护(hu)的情况下承受大量的物体交互。

远程操作软件(jian)：我们可以(yi)看到人(ren)类操作员戴(dai)着 VR 眼镜和手套(tao)。设(she)置(zhi)软件(jian)以(yi)实现第一人(ren)称视频的实时传输和精(jing)确控制(zhi)输出，同(tong)时保持极低延迟，这(zhe)是非常了不起的。人(ren)类对(dui)于(yu)自己动作和机器人(ren)动作之间(jian)的最微(wei)小延迟都非常敏感。Optimus 有(you)一个流(liu)畅的全身控制(zhi)器，可以(yi)实时执行(xing)人(ren)类姿态。

大规模(mo) fleet：你需要不止一个机器人(ren)来并行(xing)收集数(shu)据，需要训练有(you)素的人(ren)类每天进(jin)行(xing)多次轮(lun)班（最好全天候），以(yi)及一个随叫随到的维护(hu)团队，以(yi)确保机器人(ren)始终处于(yu)忙(mang)碌(lu)状态。这(zhe)是学术研究实验室甚至(zhi)都不会考虑的大量操作复杂性。

任务与环(huan)境(jing)：弄清楚要远程操作什(shi)么也同(tong)样(yang)重要。目(mu)前，大多数(shu)此类工(gong)作都是由(you)演示驱动的：收集你想要放入社(she)交媒体视频中的任务数(shu)据。但(dan)想要解决通用型机器人(ren)的问题(ti)，我们需要仔(zai)细考虑任务和环(huan)境(jing)的分布。从视频的 43 秒到 51 秒部分，我们可以(yi)看到工(gong)厂和家居环(huan)境(jing)，如移(yi)动电池(shi)、处理(li)洗衣物、将日常物品分类放入货(huo)架。

这(zhe)是一个开放性的研究问题(ti)：如果你只(zhi)有(you)预算来收集 1000 个任务的训练数(shu)据，你会选择什(shi)么来最大化技能转移(yi)和泛化呢(ne)？

结(jie)论：远程操作是解决人(ren)形机器人(ren)问题(ti)的必要条件(jian)，但(dan)不足以(yi)充分解决问题(ti)。它从根本上来说无法扩展。

在评论区，马斯(si)克预告了 Optimus 人(ren)形机器人(ren)手部的最新目(mu)标，在今年晚些时候将拥有(you) 22 自由(you)度（DoF）。这(zhe)就更让人(ren)期待一波了。

此前，据马斯(si)克在财报(bao)电话会议上透露，特斯(si)拉(la) Optimus 人(ren)形机器人(ren)可能会在今年底拥有(you)完成「有(you)用的工(gong)厂任务」的能力，并计划今年底前在自家工(gong)厂率先使用。同(tong)时特斯(si)拉(la)有(you)可能在 2025 年年底前对(dui)外销(xiao)售 Optimus。

特斯(si)拉(la)人(ren)形机器人(ren)「进(jin)化史(shi)」

特斯(si)拉(la)人(ren)形机器人(ren)最早要追溯到 2021 年 8 月的「特斯(si)拉(la) AI 日」活动上，当时马斯(si)克首次透露了要造人(ren)形机器人(ren)（Tesla Bot）的设(she)想。

这(zhe)款人(ren)形机器人(ren)的身高大概是 1.72 米，重约 112 斤(jin)，身材匀称，还带有(you)一张面部屏幕，能够以(yi)约 8 公里 / 小时的速度移(yi)动。

2022 年 10 月，这(zhe)一年的「特斯(si)拉(la) AI 日」上，Optimus 人(ren)形机器人(ren)首次亮(liang)相。彼时，它还不能做跳舞等花样(yang)表演。机器人(ren)工(gong)作时的功耗(hao)是 500W，重量达到 73 公斤(jin)，手运动的自由(you)度有(you) 27 个。